З 1646 р. Замкову гору все частіше починають називати Киселівкою, від прізвища останнього польського воєводи Києва – Адама Киселя. Він у 1646 р. став каштелянином київського замку, звів тут розкішний двоповерховий будинок, а з 1648 р. був призначений київським воєводою. На відміну від своїх попередників він, незважаючи на скрутні обставини Визвольної війни, намагався мешкати у Києві, що, вірогідно, і спричинило до виникнення нової назви гори. У 1840 р. гору було передано під кладовище Фролівського жіночого монастиря, внаслідок чого у побут почала входити нова назва гори – Фролівська.
Перші слід заселення Замкової гори датуються ІІІ тис. до н. ери і пов’язані з племенами трипільської культури. Під час розкопок тут також зустрічалися окремі матеріали археологічних культур доби міді-бронзи – тшинецької та багатоваликової кераміки, але незначна кількість знахідок не дозволяє зробити певні висновки щодо існування тут стаціонарного поселення та його розмірів.
У ІІ ст. до н. е. – І ст. н. е. на горі існувало поселення зарубинецької культури. З другої половини І тисячоліття і до XVII ст. включно територія гори була постійно зайнята забудовою. Загальна потужність культурних нашарувань по різних ділянках коливається від 1 до 2,5 м.
На горі у різний час було знайдено також предмети античного імпорту: керамічний світильник, ідентичний тим, що виготовлялися в Ольвії у IV – III ст. до н. е., мідна римська монета часів республіки – ас, карбований у 200 р. до н. е. Спурієм Афраниієм та двічі, у 1940 і 1999 рр., двоствольні ручки античних амфор, які датуються рубежем нашої ери.

У VIII – ІХ ст. тут знаходилося поселення, яке можна пов’язати з Хоривом, одним з літописних засновників Києва. У давньоруський час гора була ремісничим (посадським) районом Києва, про що свідчать відкриті тут майстерні з обробки кістки та виготовлення ювелірних виробів. Про масштаби ювелірного виробництва свідчать знахідки 40 ливарних формочок для виготовлення різноманітних прикрас, починаючи від найпростіших гудзиків і закінчуючи колтами. За кількістю знайдених ливарних формочок Замкова гора посідає перше місце серед інших ремісничих районів міст Східної Європи ХІ – ХІІІ ст. Тут також мала існувати й каменерізна майстерня, де виготовлялися ці формочки.
Численні знахідки кераміки XIV – XV ст. доводять, що після Батиєвої навали гора була досить щільно заселена і могла бути одним з основних районів міста. Після захоплення Києва литовцями київський замок став резиденцією удільного київського князя Володимира Ольгердовича (1362-1394) та його сина Семена (1440-1455) й онука Олелька (1455-1470). За Володимира Ольгердовича у замку знаходився монетний двір, де карбувалася перша власно українська монета.
Після ліквідації у 1471 р. Київського князівства замок став офіційною резиденцією київських воєвод. Тут розміщувалася воєводська канцелярія і відбувалися засідання київського гродського суду. Серед київських воєвод були такі видатні особистості як: Костянтин-Василій Острозький (1559-1608), Станіслав Жолкевський (1608-20), Адам Кисіль (1649-53).
Замок двічі, у 1416 і 1482 рр., брали в облогу кримські татари, але здобути змогли тільки у 1482 р. Під час останньої облоги в полон був захоплений і київський воєвода Іван Ходкевич з дружиною. У 1592 і 1596 рр. ним оволодівали козаки під час повстань під керівництвом Криштофа Косинського та Северина Наливайка.
На лобному місці, розташованому на гірці Клинець, яка є частиною Замкової гори, 30 серпня 1481 р. були страчені керівники “змови князів” Михайло Олелькович та Іван Гольшанський, котрі готували державний заколот проти великого князя литовського Казимира IV. У 1630 р. польським коронним гетьманом Станіславом Кінецьпольським тут були посаджені на палю київський полковник Кизима з сином за участь у козацькому повстанні під керівництвом Гуні та Остряниці.
У різний час замок відвідували іноземні посли та мандрівників. Так, у 1474 р. київський воєвода Мартін Гаштольд приймав тут венеціанського посла Антонио Контаріні, а у 1475 р. – Симона, митрополита Кафи. Близько 1399 р. великий князь Вітовт міг зустрічатися у замку з ханом Тохтамишем.
Київський замок проіснував з кінця XIV ст. до середини XVII ст. Його укріплення складалися з городень, розташованих за периметром гори. Городні являли прямокутний дерев’яний зруб і виконували не тільки функцію оборонної стіни, але й використовувалися для зберігання військових припасів, майна і документів киян та як житлові приміщення. У 1570 р. в них навіть тримали в’язнів. Кількість городень не була сталою. У 1552 р. їх нараховувалося 133, а у 1570 р. – 177. Максимальна довжина городні у 1552 р. становила близько 8 м, але були й городі довжиною 4 м.
Замок мав двоє воріт. Головні – Воєводські (північні) з боку сучасного Житнього ринку і Драбські на південному краю гори. Біля останніх починався Кривий міст, який з’єднував гору з її меншою частиною, Клинецем. З боку Фролівського монастиря додатково існувала хвіртка “замкнена і в день, і в ночі”. На башті Воєводської брами з середини XVI ст. знаходився єдиний на той час у місті годинник. Загалом у 1552 р. в замку налічувалося 15 сторожових трьохярусних башт, у 1570 р. – 9. Після пожежі на початку XVII ст. соснові городні були замінені на дубовий частокіл і на 1619 р. тут існувало тільки три башти – дві надбрамні та одна башта-донжон всередині самого замку.
У різний час в замку діяло від 1 до 4 колодязів. Глибина колодязів сягала 60 м.
У 1552 р. тут налічувалося три православні і одна католицька церкви, але на середину XVII ст. з православних залишилася тільки одна – Покрови Пресвятої Богородиці. У XVI ст. в замку діяло дві корчми. Забудова замку звичайно складалася з близько 20 жител, адміністративних і складських споруд. Усі будівлі замку були дерев’яні.
У XIV – першій половині XVІ ст.ст. замок був найбільш могутньою фортецею Подніпров’я і київські посли у своєму листі до польського короля Сигізмунда І Старого називали його “воротами до всього Вашого панства”. Проте, з середини XVI ст. у зв’язку з поширенням артилерії укріплення замку стали дуже вразливими і навіть спроба видатного польського полководця Станіслава Жолкевського підсилити обороноздатність замку за рахунок зриття гори Уздихальниці не могла кардинально змінити ситуацію.
У 1649 р. замок разом з закріпленими за ним земельними володіннями на Оболоні був зданий А. Киселем в оренду київському магістрату. В тому ж році у замку відбулися й переговори між Богданом Хмельницьким та Киселем з приводу розмежування повноважень між гетьманською та воєводською адміністрацією у Києві згідно Зборівського договору.
Московські воєводи, яки прибули до Києва у січні 1654 р., оглянувши замок прийшли до висновку, що його місцеположення та стан укріплень вже не задовольняють вимогам до військових фортифікаційних споруд і відмовилися від подальшого підтримання укріплень замку. Нова фортеця була споруджена ними на Старокиївській горі. В останнє укріплення замку питався використати козацький полковник Данила Виговський у 1658 р., коли намагався вибити з Києва московський гарнізон. Після цього укріплення замку були поступово розібрані і гора залишалася вільною від забудови.
У 1840 р. її передано під цвинтар Фролівському монастирю, який перетворив її на престижне міське кладовище, з надання місць на котрому він отримував чималий прибуток. У 1857 р. на ньому споруджено Троїцьку церкву, розібрану у 1930-ті роки після ліквідації у 1918 р. монастиря та закриття кладовища.
Наприкінці 1940-их років на горі розмістилася невеличка військова частина, яка обслуговувала зведену тут радіостанцію. Тоді ж військові провели на гору комунікації. На початку 1990-тих років радіостанцію було демонтовано, а будівлі військової частини розібрали на цеглу.
Археологічні дослідження гори розпочали у 1870-ті роки О.І. Ставровський та М.Ф. Біляшівський. У 1897 і 1905 рр. їх продовжив В.В. Хвойка. Розкопки продемонстрували свою перспективність, але через відсутність польової документації значна частина отриманої тоді інформації безповоротно втрачена. Розкопки поновлено у 1932 р. С. С. Магурою, у 1939 р. їх проводив І.В. Бондарь, у 1940 р. – В.Є. Козловська. У повоєнний час дослідження здійснювали: В.А. Богусевич (1948 р.), В.О. Харламов (1977 р.) та С.І. Климовський (1999 р.).
Усі розкопки велися невеликими площами 50-150 кв. м і переважно на північному краю гори. (Про розміри розкопів ХІХ ст. даних не має, але вони були не більші). Загальна розкопана площа не перевищує 3 — 5 % території гори. У травні 2005 р. директором Музею “Замкова гора” С. Климовським тут розпочато нові стаціонарні розкопки з метою всебічного вивчення гори та музеєфікації відкритих об’єктів.